自力式调压阀

自力式调压阀

自力式调压阀是一种不需要外接电源和二次仪表就能自动工作的调节阀。

它主要分为自力式压力调节阀、自力式压差调节阀、自力式温度调节阀、自力式流量调节阀。

自力式压力调节阀无需外加能源能在无电无气的场所工作方便又节能。其结构有单座、套筒、双座三种执行机构有薄膜式、活塞式。作用型式有减压用阀后压力调节和泄压用阀前压力调节。

产品公称压力等级有多种阀体口径范围广泄漏量等级分三档流量特性为快开压力分段调节范围大。

自力式压力调节阀有很多特点比如压力分段范围细且交叉调节精度高压力设定值运行期间可连续设定阀前压力与阀后压力比大检测精度高、动作灵敏采用压力平衡机构反应和控制精确。

在主要技术参数方面包括阀体形式、公称通径、公称压力、法兰标准、连接形式、阀盖形式、压盖型式、密封填料、阀芯形式、流量特性、有效面积、压力设定范围、保证压力阀正常工作的最小压差、允许上下膜室之间最大压差、材料、主要零件材料等都有详细的规定和说明。

在安装时要注意取压点应选在适当位置自力式阀通径可小于管道直径但截止阀等不能小于管道直径。安装重点包括气体或低粘度液体介质中安装方式、维修操作空间、洁净介质时过滤器的安装、通径过大时固定支架的设置、旁通阀的安装以及阀组后可选配的设备等。

使用自力式压力调节阀时在常温下使用气体或低粘度液体场合要缓慢开启截止阀拧松排气塞使用蒸汽场合时要进行相应的注液操作。投入运行后维护工作少观察阀前、阀后压力示值是否符合要求若有渗漏应拧紧或更换填料及膜片。

自平衡两轮车

自平衡两轮车是一种通过复杂的技术实现平衡的交通工具。

其关键在于多个系统的协同工作包括电机控制、传感器检测、算法运算等。

首先平衡控制是核心。小车通过负反馈机制实现平衡即车体向前倾斜就向前加速运动向后倾斜就向后加速运动。保持小车稳定平衡的条件是能够精确测量小车倾角和角速度并能控制车轮的加速度。

速度控制通过正反馈实现。车模实际不是保持与地面垂直而是存在一个倾角在重力作用下会朝倾斜方向加速前进通过调节小车倾角来控制速度而获取电机转动速度一般通过编码器如 STM32 的定时器有编码器模式特定 GPIO 口可连接电机编码器接口读取脉冲获得速度值。

转向控制在平衡和速度控制效果较好时进行。通过给予两个电机差速实现如上位机控制小车左转在最终赋值给电机时让左轮比右轮慢。

在硬件方面电机选择很关键要考虑额定电流、转速建议选择力矩大、转速 150rpm 左右的编码电机。轮子要选摩擦力大、半径适中的如 65mm 轮胎。陀螺仪常见的有 mpu6050 、jy62mpu6050 是 IIC 接口jy62 是串口接口。主控可使用 STM32驱动选常见的 tb6612。

此外平衡小车还涉及 PID 算法这是实现精准控制的重要手段。还有定时器 PWM 输出利用微处理器数字输出来控制模拟电路STM32 除基本定时器外其他定时器都能产生 PWM 输出。以及六轴传感器获取角度如 MPU6050 通过 IIC 通信获取角度和加速度值降低运动处理运算对操作系统的负荷。