奥迪 S4 最早于 1991 年 8 月上市在最初的两个月里奥迪 S4 仅作为四门轿车旅行版车型于 1991 年 9 月推出。
2015 年 6 月外媒曝光了奥迪全新 S4 旅行版测试车的谍照。新款为垂直换代车型采用大众集团 MLB Evo 平台于 2017 年正式发布。
2019 年2019 款奥迪 S4 谍照曝光新车针对外观进行了一定调整部分采用了最新设计。
2020 年 8 月新款奥迪 S4 正式上市新车采用全新设计语言运动感更强。
2022 年 12 月奥迪 S4 Avant 已开始接受预定中国售价约为 53 万元首批车型预计于 2023 年 4 月正式上市交付。
2023 年 12 月2024 款 S4 Limousine/Avant 上市。
奥迪 S4 在发展过程中不断更新换代性能和配置都在不断提升。比如动力方面一直标配 3.0T V6 发动机最大功率为 260kW匹配 8AT 变速箱和机械式 quattro 全时四驱系统可输出最大马力 354 匹最大扭矩 500 牛·米车辆 0100km/h 加速仅需 4.7 秒最高车速达 250km/h。内饰方面以黑色为主色调有大量碳纤维饰条覆盖配备带有“S”标的三幅式平底方向盘还有“quattro”标识等运动氛围浓郁。外观设计上如新款奥迪 S4 采用全新 S 家族设计语言细节优化让前脸更凶悍轮圈、排气等设计提升运动感。总之奥迪 S4 不断进化为消费者带来更好的驾驶体验。