奥迪 Q7 最早是在 2006 年上市的。
2005 年 9 月 12 日第一代奥迪 Q7 在第 61 届法兰克福国际车展上首次亮相。2003 年 1 月在底特律国际车展上奥迪 Q7 的概念车型——“PikesPeak Quaatro”首次亮相。
第一代奥迪 Q7 搭载了多种发动机包括 3.6L V6 发动机、4.2L V8 汽油发动机还有 3.0L V6 TDI、4.2L V8 TDI 柴油发动机。它的外观线条设计风格源自 90 年代末的第二代奥迪 A6前脸配备了大面积六边形镀铬进气格栅车身尺寸达到了 5 米以上。还配备了奥迪独有的 quattro 四驱系统、空间框架结构(ASF)、多媒体交互系统(MMI)、动态行驶控制系统(DRC) 等。
2009 年奥迪 Q7 小幅改款首次使用 LED 大灯。
2011 年奥迪 Q7 第二次改款把传动系统从 6 速手自一体变速箱改为 8 速变速箱还增加了两款 3.0 TFSI 汽油发动机。
2015 年 1 月第二代奥迪 Q7 在底特律举行的北美国际车展上亮相。第二代奥迪 Q7 采用了全新的 Q 家族设计语言车身减重多达 300 公斤。搭载了 2.0TFSI 涡轮增压发动机和 3.0TFSI 机械增压发动机还采用了 MLB Evo 平台。
2020 年 5 月 7 日第二代奥迪 Q7 中期改款车型上市前脸换装了八边形一体式进气格栅标配矩阵式 LED 大灯内饰换成了三屏联动动力上针对中国市场推出了 2.0T+插电混合、3.0T+48V 轻混系统等多种组合。