模块化自动驾驶是目前业界采用最多的一种自动驾驶系统其结构简明清爽将自动驾驶系统分为环境感知层、决策规划层和控制执行层三层。
环境感知层如同人的眼睛和耳朵负责感知外部环境。
决策规划层就像人的大脑分析感知信息后生成控制命令。
控制执行层则像人的手脚接收命令并完成操作。
模块化自动驾驶系统的每一层都很关键环境感知层是基础决策规划层是核心控制执行层是保障。
其优点在于不同团队负责不同模块能更好地分工合作提高开发效率还能对各模块进行充分评估了解性能瓶颈。但缺点也很明显整个系统非常复杂、庞大需要人工设计众多模块对车载硬件计算能力要求高。
在决策规划层还能继续细分为执行不同任务的子层比如全局路径规划层、行为决策层和运动规划层。全局路径规划层在分钟到小时级别进行相对顶层的路径规划基于存储的地图信息搜索出可通过的路径。行为决策层结合各种信息作出适合当前交通环境的驾驶行为。运动规划层聚焦在毫秒级到秒级的规划生成满足特定约束条件的平滑轨迹并输入给控制执行层。
总之模块化自动驾驶系统虽然复杂但在分工合作和问题评估方面具有优势通过各层的协同工作实现自动驾驶车辆的安全、高效行驶。