汽车是如何实现自动驾驶的

智能车辆的控制是一个多输入、多输出、复杂多变的过程。感知系统获取环境信息，如车道线、交通信号灯、行人，同时采集车辆信息，如车速、加速度，经过判断、分析和决策，确定控制策略，使车辆处于一种相对稳定状态继续运行。

车辆感知系统应用两台摄像机进行前方信息检测，一个摄像机对车道线和斑马线进行逻辑检测，另一台进行前方车辆和交通信号灯进行智能识别，通过这两台摄像机感知车辆前方环境。

辅助驾驶系统利用多种传感器对驾驶员、车辆及其周围环境进行感知，在必要情况下发出警告、提醒驾驶员危险状况，甚至对车辆进行横向和纵向控制。

车辆运行过程中，根据驾驶员介入程度将智能车辆控制分为五个层次。

无智能化：车辆的横纵向控制都由驾驶员来完成。

具有特殊功能的智能化：采用单一传感器检测单一特征，当出现危险情况时，提醒驾驶员避免交通事故发生，还是需要驾驶员车辆低层进行控制。

具有多项功能的智能化：利用多个传感器对周围环境进行感知，将多个功能集成到一个单元形成一个融合系统，这个阶段汽车控制系统会介入对车辆的控制，出现危险状况会做出响应，必要时介入控制车辆，例如紧急自动刹车系（AEB）。

具有限制条件的无人驾驶：利用传感器融合、GPS定位、地图等系统，在特定区域实现无需人为操作，智能车辆自动行驶。

全工况无人驾驶：驾驶员只需要输入目的地，车辆就会控制车辆，感知周围交通环境，安全到达预定的地点。