车道保持系统原理

车道线识别的基本原理如下：

在前车窗内侧的上方,安装一个摄像头，摄像头能看清车道线,形成清晰的图像。在计算机的帮助下,通过一定算法,判断出车辆是否在规定车道内 。如果偏离车道(左右偏离),计算机会给出报警信号和纠偏指令。摄像头成像是基本要求,对图像扫描后,形成数字信号,这是比较关键的技术,接下来关键的是计算机芯片(处理器)的计算速度和存储器容量大小。

车道保持系统工作原理如下：

车道保持系统基本结构分为:识别、分析、决策系统和控制执行系统。

1、识别、分析、决策系统

通过摄像头的画面的处理,得出当前车辆相对车道线的位置,偏离的方向和速度,当车辆靠近识别出的边界线且要驶离该车道时,系统会通过声音和图像对司机进行提醒。其控制策略:

（1）如果车辆压过车道边界线之前,操纵了转向拨杆(转向灯亮了),那么就不会出现警告信号。这时该系统认为,是司机的正常车道变换驾驶。

（2）在车辆靠近车道边界线,系统会出现一次警告信号;

（3）在第一次警告出现后,车辆前轮远离对应的车道边界线,随后后轮也靠近边界线时,系统会就发出第二次警报。这样,就可防止车辆在与车道边界线平行行驶时持续出现这种警告。

（4）系统在发出告警信号的同时,发出辅助控制(纠偏)命令是有前提条件的,即驾驶员没有打转向灯并且没有操作方向盘的情况下,车辆发生了车道偏离且车辆速度达到一定规定(乘用车一般约定为65公里/小时)时。

注意:如果驾驶员在操作方向盘,则系统认为驾驶员是正常、有意图的驾驶行为,系统不会对转向系统予以进行控制。

2、控制执行系统

接到决策系统的辅助控制命令时,由ESP系统或电机输出转向助力,使得车辆保持在道路内行驶。

注意:转向助力的大小和时长,由车道半径、车速、偏离方向、偏离速度等参数(由不同传感器给出,由计算机计算出来)，这是一个负反馈平衡系统。

1、三个原件:步进电机、转矩传感器、电机控制器。外加电源线和信号和控制线缆。

2、控制策略:

（1）车道保持系统是用于高速公路和路况良好的普通公路的,因此该系统只有在车速超过约65 km/h时才开始工作。(如果用户有要求,按用户设定,比如公交公司最高限速是50公里)。

（2）如果车道被雪覆盖着、道路过窄或者道路边界线不清晰的情况下,车道保持系统会自动关闭。

说明:

1、车道保持辅助系统属于智能驾驶辅助系统的一种,它是在车道偏离预警系统(LDWS)的基础上对转向控制协调装置进行控制。在换道前,必须打转向灯。

2、车辆速度低时,车道保持辅助系统不工作。

3、如果是园区(码头)、企业物流车辆,再另外设置参数即可。