自动泊车系统组成有哪些？

开了十几年车，见过不少车主对着狭窄车位犯难，自动泊车系统确实帮了大忙。根据经验，这套系统可不是单一设备在工作，而是由几个核心模块协同运作，今天就给大家拆解清楚。

环境感知模块

这是自动泊车的“眼睛”和“耳朵”，主要靠超声波雷达、环视摄像头，部分高配车型还会加激光雷达。超声波雷达探测精度能到±3cm，负责感知周围障碍物的距离；摄像头侧重识别车位标线，确定车位的具体位置和形状；激光雷达更厉害，能构建车位的3D模型，连路肩这种低矮障碍物都能精准识别。我见过很多案例，就是因为感知模块没及时捕捉到障碍物，导致泊车时出现小剐蹭，所以日常要注意清洁这些传感器。

中央决策模块

感知到数据后，就轮到中央决策模块这个“大脑”发挥作用了。它会集成所有感知数据，通过预瞄PID等算法规划出最优的泊车路径。这个模块还挺智能的，能支持20°坡度和跨楼层场景的预判，要是中途发现路径不对，最高可进行5次自动修正。根据多年经验，决策模块的算法优劣直接影响泊车的流畅度，好的算法能让泊车过程又快又稳。

车辆执行模块

有了“大脑”的指令，“手脚”就得动起来，这就是车辆执行模块的任务。它包含电动助力转向、动力系统和制动系统，电动助力转向的精度能到±0.5°，动力系统会切换到0.5km/h的蠕行模式，制动系统也会精准配合。这些系统通过CAN总线联动发动机与变速器，实现毫米级的循迹控制，确保车辆能严格按照规划路径泊车。

人机交互模块

最后是人机交互模块，它负责让车主清楚了解泊车状态。中控屏会显示640×480像素的3D泊车渲染图，还有动态引导线提示车辆走向，同时会有多级蜂鸣警示，警示频率会随障碍距离变化，离障碍物越近，蜂鸣越急促。部分车型还支持手机APP遥控操作，响应延迟仅200ms，用起来很方便。

自动泊车系统通过“感知-决策-执行”的闭环实现自动化泊车，现在已经能支持垂直、水平、斜列式车位泊入，部分高端车型还有遥控泊车和记忆泊车功能。不过日常使用时要注意，激活自动泊车有条件限制，比如车速要≤36km/h，车位长度得比车身长出20%-30%左右，大家使用前最好确认一下这些条件是否满足。