在NIODay之后，Innovusion还首次展示了安装在ET5和ET7上的猎鹰半固体激光雷达。Falcon采用1550nm光源和二维微变换的扫描方案。检测视场角水平为120°，垂直为25°。10%反射率下的最大探测距离为250m，可配置的帧率为10FPS。
Innovusion的生产线由联合盛骏电子公司改造，现阶段的年生产能力为10万台。Innovution告诉AutoLab，已经开始批量供应ET7，可以满足ET7的及时交付，产能足够满足蔚来的订单需求。
创新猎鹰激光雷达有两个主要优势。首先是使用1550nm光源，在探测距离上有优势。其次，它能够在FOV内动态调整ROI的水平和垂直维度。
与Yole的报告显示，905nm是市场主流方案，具有上下游供应链更成熟、成本更低的优势。1550nm的优点是波长超过1400nm，所以进入人眼后能被角膜和晶状体强烈吸收，能量到达不了视网膜，不会伤害视网膜。
1550nm光源不会伤害视网膜，所以厂商可以用更高的功率和更长的曝光时间来帮助激光雷达看得更远。Luminar的产品功率是普通905nm产品的40倍左右。
一般来说，905nm光源的激光雷达在10%反射率下(纯黑色物体)最大探测距离可达150m。Lunminar和Innovution是1550nm激光雷达的先驱，在10%的反射率下可以达到250m的探测距离。
对应于实际道路，我们可以看到250米外黑色车辆、150米外的行人、140米外的轮胎和120米外的冰淇淋甜筒。一般来说，路上能干扰我们驾驶决策的障碍物，都能保证100米以上的探测距离。
当我们自己驾车高速行驶时，安全驾驶的车与车的推荐距离是150米以上，也就是说当我们在150米以上的距离感受到前方的危险时，我们有足够的时间进行避让或刹车。智能驾驶也是如此。150m以上的高速场景就是安全红线。如果要兼顾舒适性和避免急刹车，250m是比较好的选择。
目前厂商对lidar的选择一般都是匹配自身的技术发展需求，例如小鹏用于城市道路NGP快速落地采用的Livox方案。可以看出，Innovusion Falcon是一款更擅长远距离探测的产品，在探测距离和分辨率上有一定优势，成本会更高。所以蔚来接下来的功能和首要功能可能是提高NOP的安全性和舒适性。
Innovution Falcon激光雷达的第二个优势在于ROI的四向动态调整。在我们之前的文章中，科普的ROI是动态可调的，两者是有一定区别的。首先，ROI是注意力需要高度集中的区域。不同场景下开车的ROI是不一样的。比如高速场景需要看得更远，ROI只占视野前方的1/4左右。其实其他区域基本不会产生干扰我们驾驶决策的信息。
ROI的动态调整可以使激光点云更加集中在ROI内，从而在对驾驶有影响的区域标记更多的点，输出分辨率更高的信息，从而提高一个障碍物的置信度，帮助做出更好的决策。
举两个应用场景。首先是开通高速公路，可以将ROI集中在视野前方，可以更快的感知到长距离静止车辆或桩桶等障碍物，并提前给出感知结果，帮助决策规划要避开的路线。
其次是与高精地图的融合，比如你讲前方500m的弯道，可以让激光雷达的ROI提前向弯道中心偏移，可以提供更全面的弯道信息。类似的例子还有很多。对于激光雷达来说，ROI的动态调整会逐渐变成刚需，因为行车场景差别很大，ROI也不一样。如果要使用激光雷达作为主要传感器，必须要有ROI的动态调整，以匹配不同场景感知的需求。
Innovusion可以在两个维度上动态调整ROI。由于其二维扫描方案，需要调整伺服电机的转速，使旋转镜在ROI区域内以更饱满的速度旋转，以驱除更密集的点云。
目前看来，Innovution给蔚来提供的激光雷达更适合高速下看到的场景。在城市道路驾驶中，可能还是会给视觉算法更高的权重。根据李斌NIO Day后的采访，蔚来在2021年智能驾驶的自研方面做了很多努力，目前有一个1000人的团队在做。当ET5交付时，我们将能够体验NAD功能。等着瞧！
