马斯克点评理想城市NOA：看起来很熟悉

近日，有推特用户分享了理想城市NOA在雨中的测试视频，并写道“主要基于视觉平台，6月份将正式公开。”特斯拉CEO马斯克随后回复称：“感觉很熟悉。”

据悉，理想汽车在即将量产的城市导航辅助驾驶算法中，使用了三种神经网络大模型算法：静态BEV网络算法，动态BEV网络算法以及Occupancy网络算法进行还原，并使用NeRF技术增强Occupancy网络算法使之实现更高的精度和细节。

静态BEV可以在部分摄像头被遮挡，车道线模糊的时候依旧可以描绘出道路结构，解决了高精地图数据实时性的问题。动态BEV可以实现车辆同时出现在多颗摄像头视野的情况下，稳定地追踪并感知出物体的距离与速度，使得动态BEV神经网络具备了一定的“脑补”能力。Occupancy网络算法则可以对我们所在的物理世界进行数据化建模，通过纯视觉可以还原物理世界的真实场景，例如路上的垃圾桶、临时的施工牌等“通用障碍物”。在这个基础上，使用NeRF技术，进一步提升了Occupancy在远距离的分辨率，让系统的感知能力更加强大。

基于以上三种神经网络大模型算法的感知结果，系统会实时输出周围所有交通参与者的轨迹预测结果，这样的预测结果可以为用户在城市复杂场景的决策规划中提供准确的信息。