乐道发布会上展出了一段乐道L60开启城区NOA功能应对各种场景的视频，透过展示看能力，到底是什么水平呢？

就从视频展示的能力来看（目前我们还没有实测，以下结论均来源于视频展示）

毫无疑问，是目前第一梯队的水平，还是第一梯队的头部。

为什么这么说？

场景处理过于出色，过于类人！

大家都知道，城区智驾的难点在于场景复杂，交通参与者过多，且参与者行为变动巨大。所以既要要求车辆感知强（看得远看得准），又得预测、规划、执行这一套规控行为也得跟上，其中预测是非常难的。

系统也只能根据一个时间流片段来进行推理（由前几秒交通参与者的行为来判断后几秒的动作），而这一整套过程又不能影响驾乘员的体感（避免一走三顿挫，走走停停，也要让驾驶员有安心感），所以要做得好，非常难。

由视频展示来看，无保护左右转、掉头这些场景只是小意思，毕竟大部分都是同机动车的博弈，轨迹相较容易预测。

乐道L60直接干最难的场景——狭窄道路的机非混行！！！

路窄、行人、机动车都在一条道上，车辆得高效通行还得精准避让，是不是想想都难，新手司机碰到这个场景，可能已经汗流浃背了。

乐道L60的处理呢，两个字“从容”。一边走一边让，且是非常丝滑的避让，S型路线，完全没有规则类规控方案的卡顿感（走刹走刹），极为类人，可能老司机来了开得也不会比乐道强太多。

这点体现在视频当中46秒处的人车混行、54秒处的绕行三轮车＋避让对向来车、1分04秒处的避让横穿行人和路边停放电动车、1分07秒处的绕行逆行三轮车。还有1分45秒处，夜间场景当中避让翻越栏杆的行人。

这几处场景真推荐大家看看，什么叫遥遥领先！反正我一瞬间有无人驾驶落地的错觉！
（目前我们还没有实测，结论均来源于视频展示）

配图是场景截图，视频大家看下一条内容！

另外，还有一个细节场景也值得关注，35秒处对于施工倒地桩桶的避让！

把桩桶做到白名单避障目标很容易，但桩桶倒地了，改变了原有（可被机器识别）的特征轮廓，且目标物面积明显变小（类似路上的一块石头），这就对感知提出不小的考验。首先你得识别异性障碍物，这点激光雷达可以搞定，但乐道砍了激光雷达，那就只有OCC（占用网络），而且是对分辨率要求极高的OCC，因为这个障碍物太小了，所以你不得看得到，还得看得准。

这点联想起了蔚来在4月30日Banyan4.6.0系统，推送全域NOP时提到过的OCC2.0，在近处的格栅精度能达到5cm，这是什概念呢？没记错目前应该是行业最高，小米当时惊为天人的宣传也才10cm。

在智驾上，乐道和蔚来应该用的是一套架构，不同的是价格更亲民的乐道用4D毫米波雷达（可看做低线束的激光雷达）替代了原有的激光雷达。其实这也说明了，蔚来提出的OCC2.0，并不是依靠激光雷达点云栅格化实现的伪OCC，而是真正有对四周环境实现精确感知的视觉能力。

（目前我们还没有实测，结论均来源于视频展示）

最后有几点疑虑，和大家探讨！

1、视频当中没放出有车速、车辆行驶状态、感知对周边环境建模的画面，不免让人猜疑各类场景中存在人为介入的做法；
2、视频剪辑片段太碎，没头没尾，不免让人猜疑“一遍不行，跑十编，总有一遍能用的片段”的做法；
3、蔚来NOP＋已全量推送，实测表现与视频当中乐道展示的能力差别明显，两者一套架构，后者硬件更弱，不免让人猜疑真实能力？

这里先埋个贴，后续我们将针对乐道L60真实的智驾能力做实测，相关结论我们会尽快OTA到评论区。也欢迎大家在评论区交流讨论，聊聊看法。